犹太民族的起源可以追溯到公元前2000年左右，距今大约四千年，那时候他们被称为闪米特人。根据圣经记载，创世纪中提到了亚伯拉罕和他的后裔，他们是神选之民，是上帝赐予了一个承诺，即使将来他们会成为众多国家中的伟大国度。
亚伯拉罕及其子伊斯梅尔、以撒和雅各布在巴勒斯坦地区定居，并逐渐发展出了自己的宗教信仰，这就是犹太教的根基。在这段时期内，犹太人建立了自己的祭司阶层，他们负责维护神圣仪式和传统。
大约公元前1200年，摩西领导着一百万余名出埃及的犹太人，从奴役生活中逃脱出来，并接受了十诫。这段历史成为了犹太人的启蒙时代，对于后来的律法（托拉）有着深远影响。摩西还通过先知们继续向人们传达上帝的话语，这些先知包括但不限于以利亚、以赛亚等。
随着时间的推移， 犹太人在巴比伦王国、波斯帝国以及希腊化世界中逐渐融入不同的文化环境。这种多样性对犹太人的宗教实践产生了显著影响，如祈祷礼仪、节日庆祝以及对律法解释上的创新。此外，在这个时期内，一些重要文献如《圣经》也开始形成，它是犹太教信仰体系不可或缺的一部分。
希罗德王朝崩溃之后，大流士二世允许犹太人返回故土并重建耶路撒冷，这标志着第二个耶路撒冷王国成立。而随后的马加比家族领导下的反抗运动成功地保卫了这一领土，最终确立了一种更加严格的宗教法律体制，以色列现在仍然遵循这些法律。
